Nagsimula ang kasaysayan ng insenso sa Japan 1,400 taon na ang nakalipas sa pagdating ng Budismo. Pinahalagahan ng mga emperador at shogun ang mabangong kahoy; pagsapit ng panahong Muromachi, ginawa na itong sistematikong Kōdō sa Silver Pavilion ni Ashikaga Yoshimasa. Direkta naming kinukuha ang jinkoh, sandalwood, at kyara mula sa mga tradisyonal na tagahalo — para dalhin sa mundo ang insenso para sa araw-araw na panalangin, tea ceremony, pagbabasa, at meditasyon.